IMG_8137_max.jpg

MiddleROV

Набор Middle ROV предназначен для сборки подводного робота (необитаемого телеуправляемого подводного аппарата). Подводный аппарат, собранный из компонентов набора предназначен для демонстрационных и образовательных целей. Подобно изделиям применяемым в океанографии и освоении шельфа - телеуправляемым необитаемым подводным аппаратам (ТНПА), MiddleROV с помощью собственных движителей может передвигаться в водной среде нужным образом, производя видеосъемку подводных объектов и участков дна, и передавать видеопоток на пульт оператора. MiddleROV помимо движителей имеет захват, приводимый в действие сервоприводом, с помощью которого можно выполнять манипуляции под водой.

Состав комплектующих:

- Пульт управления – 1 шт.;

- Джойстик – 1 шт.;

- Модуль бортовой электроники – 1 шт.;

- Пенетратор – 1 шт.;

- Движитель подводный ROV – 3 шт.;

- Камера подводная поворотная – 1 шт.;

- Захват подводный – 1 шт.;

- Материал для изготовления рамы – 2 шт.;

- Материал для изготовления плавучести – 1 шт.;

- Комплект для изготовления кабель-троса – 1 шт.;

- Комплект для герметизации пенетратора – 1 шт.;

- Комплект крепежа – 1 шт.;

- Смазка силиконовая – 1 шт.;

- Открытое ПО микроконтроллера пульта управления – 1 шт.;

Открытое ПО микроконтроллера блока бортовой электроники – 1 шт.

MiddleROV является набором, позволяющим создать законченное устройство. Перед погружением под воду необходимо убедиться, что внутри герметичных корпусов отсутствует влага, мусор, либо следы коррозии. Вскрывать герметичные корпуса можно только при отсутствии влаги на любых частях аппарата. Необходимо также проверять изоляцию кабеля, по которому подаётся питание устройству, т.к. нарушение изоляции может являться причиной выхода устройства из строя.

Не подвергайте устройство ударному воздействию, т.к. это может нарушить герметичность модулей электроники и привести к выходу устройства из строя.

Набор может применяться в образовательных целях для изучения особенностей работы телеуправляемых необитаемых подводных аппаратов. Может использоваться для проведения исследований дна. С помощью захвата можно поднимать со дна водоёмов найденные предметы. Набор может быть применён также для участия в соревнованиях по подводной робототехнике.

Раскрой рамы предполагает максимальную длину аппарата 290 мм без длины захвата. Из набора можно собрать аппарат произвольного размера и формы. Размеры элементов аппаратной части приведены в разделе с характеристиками.

Пульт управления

- Внешние размеры влагозащитного кейса (Д х Ш х В), мм: 280 х 246 х 156

- Внутренние размеры влагозащитного кейса (Д х Ш х В), мм: 260 х 200 х 143

- Диагональ TFT монитора, дюймов: 7

- Напряжение питание TFT монитора, В: 12

- Входное напряжение источника питания, В: 220 (при 50 Гц)

- Выходное напряжение источника питания, В: 12 (постоянный ток)

- Мощность источника питания, Вт: 200

- Контроллер блока питания-управления: Arduino Mega 2560

- Ток предохранителя на блоке питания, А: 15

- Пластина из алюкобонда для закрепления разъёмов и кнопок: есть

- Пластина из алюкобонда для закрепления источника питания и контроллера: есть

- Амперметр-вольтметр: 100 В (50 А)

- Герметичный разъём для подключения кабеля питания-управления: есть

- Разъём для подключения беспроводного адаптера джойстика: есть

- Кабель питания 220 В, С13: есть

- Разъём RCA для подключения внешнего монитора: есть

Джойстик

- Частота подключения беспроводного контроллера джойстика, ГГц: 2,4

- Количество встроенных вибромоторов, шт.: 2

- Предельный радиус действия приёмника, м: 10

- Габаритные размеры джойстика (Д х Ш х В), мм: 160 х 90 х 50

- Габаритные размеры беспроводного контроллера (Д х Ш х В), мм: 50 х 60 х 10

- Количество элементов питания беспроводного джойстика типа ААА, шт: 2

Модуль бортовой электроники

- Материал корпуса модуля бортовой электроники: анодированный алюминий

- Габаритные размеры корпуса модуля бортовой электроники (Д х Ш х В), мм: 140 х 68 х 68

- Количество отверстий в крышке под ввод кабелей, шт.: 7

- Контроллер модуля бортовой электроники: Arduino Амперка Искра

- Заглушек с отверстиями под ввод кабелей, шт.: 6

- Глухих заглушек, шт.: 1

- Уплотнительных колец резиновых 55х2,5 мм, шт.: 2

- Уплотнительных колец резиновых 5х2,5 мм, шт.: 6

Пенетратор

- Длина, мм: 37

- Диаметр отверстия для установки, мм: 10

- Длина резьбовой части, мм: 25

- Наименьший диаметр внутреннего отверстия, мм: 6,6

- Внутренний диаметр под заливку герметиком, мм: 12

- Масса, кг: 0,07

- Рабочая глубина, м: 20 м

- Комплект: гайка – 1 шт, уплотнительные кольца – 2 шт

Движитель подводный ROV

- Вес на воздухе, кг: 0,206

- Габаритные размеры (Д х Ш х В), м: 0,100х0,083х0,072

- Гребной винт (диаметр), мм: 64

- Тяга в прямом направлении, кгс: 1,5 (при 16 В)

- Тяга при реверсе, кгс: 1,3 (при 16 В)

- Диапазон напряжений питания, В: от 12 до 24

- Максимальный ток потребления, А: 16 А (при 24 В)

- Защита от короткого замыкания в двигателе: Нет

- Интерфейс связи: PWM

Камера подводная поворотная

- Вес на воздухе, кг: 0,275

- Габаритные размеры (Диаметр х Длина), мм: 60х90

- Возможность поворота: есть

- Угол поворота, градусы: 60

- Угол обзора камеры, градусы: 72

- Разрешение: 976 x 494

- Светочувствительность, Люкс: 0,01

- Интерфейс видео: analog

- Размер матрицы, дюйм: 1/3

- Затвор: фиксированный

- Максимальная частота кадров в сек.: 30

- Формат вывода изображения: PAL

- Интерфейс сервопривода: PWM

Захват подводный

- Габаритные размеры сервопривода (Д х Ш х В), мм: 65 х 50 х 30

- Интерфейс сервопривода: PWM

- Угол поворота, градусы: 60

- Крутящий момент, кгс: 12

- Материал изготовления щупалец: полиэтилен

Материал для изготовления рамы

- Наименование: полиэтилен листовой

- Толщина, мм: 8

- Плотность, кг/м3: 940

- Размеры (длина х ширина), м: 0,44 х 0,44

Материал для изготовления плавучести

- Наименование: Экструдированный пенополистирол

- Плотность, кг/м3: 35

- Размеры (длина х ширина х толщина), мм: 440 х 440 х 30

Комплект для изготовления кабель-троса

- Кабель медный многожильный в силиконовой оболочке чёрного цвета сечением 1,3 кв.мм, м: 20

- Кабель медный многожильный в силиконовой оболочке красного цвета сечением 1,3 кв.мм, м: 20

- Кабель витая пара CAT 6A диаметром 3 мм, м: 20

- Сетка-оплётка змеиная кожа диаметром 6 мм, м: 20

- Вилка Weipu 16-9, шт.: 1

Комплект для герметизации пенетратора

Эпоксидный двухкомпонентный состав (A - чёрная смола и B - коричневый амин-отвердитель)

Компонент A :

- Цвет: чёрный

- Тип: вязкая жидкость

- Плотность: 1600 кг/м^3

- Вязкость: 2000 мПа*с

- Объём в упаковке, мл.: 25

Компонент B:

- Цвет: коричневый

- Тип: жидкость

- Плотность: 1100 кг/м^3

- Вязкость: 50 мПа*с

- Объём в упаковке, мл.: 5

Комплект крепежа

- Винт с полукруглой головкой М5х12, шт.: 20

- Гайка-барашек М5, шт.: 8

- Винт с полукруглой головкой М3х10, шт.: 10

- Винт с полукруглой головкой М3х12, шт.: 20

- Винт с полукруглой головкой М3х16, шт.: 20

- Винт с полукруглой головкой М3х20, шт.: 20

- Винт с полукруглой головкой М3х25, шт.: 10

- Винт полиэтиленовый с полукруглой головкой М6х45, шт.: 12

- Гайка полиэтиленовая М6, шт., 12

- Шайба плоская увеличенная М6, шт.: 8

- Гайка М5, шт.: 8

- Гайка М3, шт.: 50

- Рым-болт М5, шт.: 1

- Свинцовые грузики, шт.: 8

- Ключ для заглушек, шт.: 1

Смазка силиконовая

- Предназначена для нанесения на резиновые уплотнительные кольца

- Водостойкость при 3 градусах Цельсия, ч: 24

- Масса в упаковке, г.: 5

- Препятствует образованию коррозии в месте контакта

- Диапазон рабочих температур: от -40 до +250 градусов Цельсия

Программное обеспечение пульта управления доступно по ссылке на GitHub:

https://github.com/murproject/MiddleROV2Surface

Программное обеспечение модуля бортовой электроники доступно по ссылке на GitHub:

https://github.com/murproject/MiddleRov2OnBoard